[发明专利]一种线驱动连续体机器人有效
| 申请号： | 202010011834.8 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111168658B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 刘金鑫;杨浙帅;郭艳婕;杨来浩;陈雪峰 | 申请（专利权）人： | 西安交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 覃婧婵 |
| 地址： | 710049 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 公开了一种线驱动连续体机器人，其中，机械臂包括n个关节段，相邻关节段之间可偏转，每个所述关节段包括m个金属圆环，每个所述金属圆环的上下表面开有多个沉孔以及穿线孔，所述沉孔和穿线孔的圆心均分布在同一圆周上，穿过所述沉孔的合金丝经由用于胶合胶水固定所述合金丝和金属圆环，使得相邻金属圆环之间具有一个实现偏转运动的转动自由度，线束穿过所述穿线孔以传递牵拉力到所述金属圆环以偏转关节段，多个驱动模块固定于底盘的驱动模块呈环状均匀分布于所述驱动支撑架底部的外侧，所述驱动模块连接两条互成180°布置的线束以施加预定的牵拉力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 驱动 连续 机器人 | ||
【主权项】：
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