[发明专利]GNSS/INS组合导航系统的两步抗差滤波方法及系统有效
| 申请号： | 202010004513.5 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111175795B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 易清明;陆景龙;石敏 | 申请（专利权）人： | 暨南大学 |
| 主分类号： | G01S19/42 | 分类号： | G01S19/42;G01S19/07;G01S5/02 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 510632 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/INS组合导航系统的两步抗差滤波方法及系统，该方法的步骤为：根据新息构建渐消因子矩阵，根据残差构建增益系数矩阵，构建GNSS/INS组合导航系统的状态方程和测量方程，按照卡尔曼滤波紧耦合方式融合GNSS/INS数据；检测动力学模型是否异常，若超过设定阈值范围，通过渐消因子矩阵调整，进入时间更新；检测观测量是否正常，若超过设定阈值范围，通过增益系数矩阵多通道调整观测向量，进入测量更新；更新卡尔曼滤波过程，输出GNSS/INS组合导航结果。本发明可充分利用组合导航系统的冗余信息，同时从标量因子拓展到对角线矩阵，减少了算法复杂度，增强了组合导航系统的定位精度、跟踪性能和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | gnss ins 组合 导航系统 两步抗差 滤波 方法 系统 | ||
【主权项】：
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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