[发明专利]四旋翼无人机姿态的滑模延时估计控制方法及存储介质在审
| 申请号： | 202010003769.4 | 申请日： | 2020-01-03 |
| 公开（公告）号： | CN111176311A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 窦景欣;范逸群;马伟平;杨建军 | 申请（专利权）人： | 莆田学院 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 黄以琳;施文武 |
| 地址： | 351100 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本方法涉及一种四旋翼无人机姿态的滑模延时估计控制方法及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于误差四元数，建立四旋翼无人机姿态的动力学模型；基于四旋翼无人机姿态的动力学模型输出的状态量，建立全局渐进收敛观测器；基于全局渐进收敛观测器的观测状态量，建立滑模延时估计控制器，输出控制量。通过基于误差四元数表示姿态，建立了四旋翼无人机的姿态动力学模型，利用全局渐进收敛观测器对系统的状态量进行观测，而该观测器具有参数整定简单、对于噪声干扰不敏感、对系统参数摄动具有更好的鲁棒性等特点，并基于滑模延时估计控制器对四旋翼无人机的姿态进行控制，使得对四旋翼无人机的姿态控制具有更好的控制性能和有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 无人机 姿态 延时 估计 控制 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于莆田学院，未经莆田学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010003769.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种智能石膏板上料检测的装置及方法
- 下一篇：一种红外激光器的测试方法
