[发明专利]基于地平面检测从图像序列中恢复人类对象的缺失脚部

摘要

一种对象分割系统，包括第一类型传感器，第二类型传感器和控制电路。第一类传感器捕获场景的彩色图像帧序列。第二类型传感器捕获彩色图像帧序列中的每个对应的彩色图像帧的深度图像。控制电路生成输入彩色图像帧的点云。控制电路从输入彩色图像帧的背景中分割前景人类对象。控制电路检测输入彩色图像帧中捕获的场景的地平面。控制电路恢复距离检测到的地平面的水平的限定区域中的脚部区域。控制电路基于对地平面的检测，从输入彩色图像帧的背景中提取具有恢复的脚部区域的前景人类对象。