[发明专利]关节型机器人及其气体弹簧的气体减少状态的推断方法有效
| 申请号： | 201980030911.X | 申请日： | 2019-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN112088073B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 藤井勇辅 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 姜越;金雪梅 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明的机器人(2)具备手臂支承部(12)、可转动地支承于手臂支承部(12)的转动手臂(14)、使转动手臂(14)转动的驱动马达、支承作用于转动手臂(14)的载荷并减轻驱动马达的负荷的气体弹簧(8)、以及控制装置(10)。控制装置(10)具备如下功能：判定转动手臂(14)处于转动状态的情况；基于转动手臂(14)处于转动状态时的驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断气体弹簧(8)的气体的减少状态。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机器人 及其 气体 弹簧 减少 状态 推断 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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