[发明专利]关节型机器人及其气体弹簧的气体减少状态的推断方法

权利要求书

1.一种关节型机器人，其中，具备：

手臂支承部；

转动手臂，可转动地支承于所述手臂支承部；

驱动马达，使所述转动手臂转动；

气体弹簧，对作用于所述转动手臂的载荷进行支承而减轻所述驱动马达的负荷；以及

控制装置，

所述控制装置具备如下功能：

判定所述转动手臂处于转动状态的情况；和

通过所述转动手臂处于转动状态的情况的判定，不使用所述转动手臂处于停止状态时的所述驱动马达的实际电流值，基于所述转动手臂处于转动状态时的所述驱动马达的实际电流值和理论电流值的比较，推断所述气体弹簧的气体的减少状态。

2.根据权利要求1所述的关节型机器人，其中，

所述控制装置具备判定所述驱动马达的角加速度的变动的大小的功能。

3.根据权利要求1或2所述的关节型机器人，其中，

所述控制装置使用所述转动手臂处于产生所述气体弹簧所承担的最大扭矩的25％以上的扭矩的姿势时的实际电流值。

4.一种气体减少量推断方法，在具备转动手臂、使所述转动手臂转动的驱动马达、以及对作用于所述转动手臂的载荷进行支承而减轻所述驱动马达的负荷的气体弹簧的关节型机器人中，推断所述气体弹簧的气体的减少状态，

在所述气体减少量推断方法中，具备：

实际电流值获取工序，获取所述驱动马达的实际电流值；

推断工序，基于所述实际电流值，推断所述气体弹簧的气体的减少状态，

在所述实际电流值获取工序中，判定所述转动手臂处于转动状态的情况，不使用所述转动手臂处于停止状态时的所述驱动马达的实际电流值，获取所述转动手臂处于转动状态时的所述实际电流值，

在所述推断工序中，基于在所述实际电流值获取工序中获取的所述实际电流值和理论电流值的比较，推断所述气体弹簧的气体的减少状态。