[实用新型]机器人关节结构及机器人

摘要

本申请属于类人形服务机器人技术领域，涉及一种机器人关节结构及机器人。该机器人关节结构中，电机组件采用外转子形式，转子套设于定子外部，转子固定有电机轴。谐波减速器中的波发生器安装于电机轴，柔轮由波发生器驱动并与刚轮啮合，关节输出轴固定于柔轮。工作时，电机轴带动波发生器高速转动，波发生器使得柔轮产生柔性变形，柔轮与刚轮啮合传动，通过关节输出轴输出动力，作低速转动。采用输出端编码器检测关节输出轴的转角。该机器人关节结构紧凑，轴向尺寸减小，体积和重量均减小，适用于机器人的轻量化和紧凑布局。