[实用新型]一种下肢外骨骼机器人

摘要

本实用新型公开了一种下肢外骨骼机器人，包括胸腹依靠板、左部和右部；左部和右部结构完全相同，均包括髋关节部分、踝关节部分、膝关节锁死部分、足底辅助支撑部分、大腿依靠板、小腿倚靠板和膝关节轴。本外骨骼将三支链并联球面连杆机构应用于髋关节与踝关节的设计，使外骨骼髋关节与踝关节各自具有3个自由度，与人体各关节运动自由度吻合，充分适应了人体下肢各种复杂动作，有效提高了外骨骼的灵活性。将变异优化后的三支链并联球面连杆机构与平面四杆机构结合，实现单支链的7个自由度在一处实现一次性全部锁死，实现下肢任意姿态的稳定支撑，同时大幅度减少复杂原件的数量以及整体重量，节约了控制成本，简化了操作难度。