[实用新型]四轴关节机械手

摘要

本实用新型公开了四轴关节机械手，包括底座、安装座、大臂组件、小臂组件、前伸臂组件和拉杆组件；安装座上设有一轴电机和底盘；大臂组件包括摆动座、二轴减速器、二轴电机、大臂；小臂组件包括小臂、三轴电机及三轴减速器；前伸臂组件包括旋转座、四轴电机、前伸臂、抓取装置；抓取装置包括吸盘架及与吸盘架连接的真空吸盘，或所述抓取装置包括夹钳架及与夹钳架连接的气动夹钳；本实用新型的有益效果是：抓取装置可更换，从而机械手可完成吸取和夹取动作，通用性增强；通过连接板的作用不仅便于抓取装置的更换，而且能使抓取装置连接更紧固；整个机械手无轴承、无丝杆、无传动皮带等易损件、无需加注润滑油，维护简单，经济性高。