[实用新型]一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人有效
| 申请号： | 201920772851.6 | 申请日： | 2019-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN209956103U | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张小俊;王洋;张庆华;王维鹏 | 申请（专利权）人： | 洛阳圣瑞智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/075 | 分类号： | B62D55/075;B62D55/265 |
| 代理公司： | 41151 郑州中科鼎佳专利代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 蔡佳宁 |
| 地址： | 471000 河南省洛阳市高新*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，包括机架以及设置在机架两侧的一对履带行走模块，所述履带行走模块通过连接关节与机架连接，使每个履带行走模块相对于机架有两个互为垂直的转动自由度。履带行走模块包括永磁吸附板，永磁吸附板与行走支撑轮绕摇摆轴的轴线方向有一转动自由度，所述爬壁机器人在变曲率导磁壁面上移动时，上述三个自由度使履带通过永磁吸附板与行走支撑轮贴紧导磁壁面，使得爬壁机器人的永磁吸附板可以根据所行走的导磁壁面状况自动调节其自身的姿态，保证了每个永磁吸附板和导磁壁面之间的工作气隙变化在允许范围内，保证了爬壁机器人在变曲率导磁面上的可靠行走，同时还具备行走的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 永磁吸附 履带 爬壁机器人 行走模块 导磁壁面 变曲率 行走支撑轮 转动自由度 导磁 自适应能力 工作气隙 连接关节 轴线方向 垂直的 摇摆轴 贴紧 保证 移动 | ||
【主权项】：
1.一种具有变曲率自适应能力的爬壁机器人，其特征是：包括机架（10）以及设置在机架（10）两侧的一对履带行走模块（30），所述履带行走模块（30）通过连接关节（102）与机架（10）连接，使每个履带行走模块（30）相对于机架（10）有两个互为垂直的转动自由度；/n所述履带行走模块（30）包括主动轮（302）、从动轮（303）以及设置于主动轮（302）、从动轮（303）之间的一对摇摆支撑轮组件（40），通过履带（501）连接传动；在摇摆支撑轮组件（40）上设置有与主动轮（302）、从动轮（303）轴线平行的摇摆轴（401），在摇摆轴（401）上连接有永磁吸附板（402），在永磁吸附板（402）的两端安装有一对与摇摆轴（401）平行的行走支撑轮（403）；所述永磁吸附板（402）与一对行走支撑轮（403）绕摇摆轴（401）的轴线方向有一转动自由度；/n所述爬壁机器人在变曲率导磁壁面上移动时，所述三个转动自由度使得履带（501）通过永磁吸附板（402）与行走支撑轮（403）贴紧导磁壁面。/n
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