[实用新型]一种用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置

摘要

本实用新型公开了一种用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置，旨在提供一种使用方便的用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置。它包括基座，设置于基座上、中部设置有挡板的滑槽，穿设于挡板上、可沿挡板滑动的推杆，与推杆一端连接、嵌装于滑槽内且可沿滑槽移动的滑块，设置于推杆上的挡肩，套装于推杆上的弹簧，位于滑槽一侧、呈L状的压紧连杆，两端分别与压紧连杆及滑块铰接的连接杆，设置于压紧连杆短边端部、截面呈L形的弹性夹块，以及设置于基座上、与弹性夹块配合用于夹持手爪的定位块；所述挡肩与滑块分别位于挡板的两侧，弹簧位于挡肩和挡板之间；所述压紧连杆的长边位于滑槽一侧且其中部与基座铰接，压紧连杆的长边端部与连接杆铰接。

主权项

1.一种用于双臂机器人末端手爪更换的夹持装置，其特征在于：包括基座（5），设置于基座（5）上、中部设置有挡板（12）的滑槽（9），穿设于挡板（12）上、可沿挡板（12）滑动的推杆（10），与推杆（10）一端连接、嵌装于滑槽（9）内且可沿滑槽（9）移动的滑块（13），设置于推杆（10）上的挡肩（4），套装于推杆（10）上的弹簧（11），位于滑槽（9）一侧、呈L状的压紧连杆（7），两端分别与压紧连杆（7）及滑块（13）铰接的连接杆（8），设置于压紧连杆（7）短边端部、截面呈L形的弹性夹块（2），以及设置于基座（5）上、与弹性夹块（2）配合用于夹持手爪的定位块（3）；所述挡肩（4）与滑块（13）分别位于挡板（12）的两侧，所述弹簧（11）位于挡肩（4）和挡板（12）之间；所述压紧连杆（7）的长边位于滑槽（9）一侧且其中部与基座（5）铰接，所述压紧连杆（7）的长边端部与连接杆（8）铰接；所述推杆（10）、连接杆（8）及压紧连杆（7）的长边共同构成Z字形，当推动推杆（10）时，弹簧（11）被压缩，滑块（13）同推杆（10）一同移动，此时压紧连杆（7）发生摆动，其长边端部向推杆（10）靠近，带动弹性夹块（2）向远离定位块（3）的方向移动，实现松开；当推杆（10）失去推力时，弹簧（11）的复位力驱动推杆（10）、连接杆（8）及压紧连杆（7）反向运动，最终带动弹性夹块（2）向靠近定位块（3）的方向移动，实现夹紧。/n