[实用新型]一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统有效
| 申请号： | 201920409458.0 | 申请日： | 2019-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN209699095U | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 鲁如山;杨琴;姜飞龙;张海军;蔡婷婷;汪斌 | 申请（专利权）人： | 嘉兴学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/10 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 邱启旺<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 314033 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，它包括：运动板、底板和三个支链，三个支链的结构相同，均包括：第一支座、第一气动肌肉、第二气动肌肉、齿形带、齿形转动轮、转动轴、第二支座、第一连接杆、第二连接杆；第一支座、第二支座与底板固定连接，第一气动肌肉和第二气动肌肉的一端均与第一支座固定连接，另一端通过齿形带与齿形转动轮可转动连接；转动轴上端与第二支座可转动连接，下端同时与齿形转动轮、第一连接杆固定连接，第二连接杆的两端分别与运动板和第一连接杆可转动连接。本实用新型以气动肌肉驱动，具有结构简单紧凑，柔顺性好、运动空间大的特点，可用于零件加工、运动模拟展示、教学。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌肉 连接杆 齿形转动轮 可转动连接 底板 本实用新型 齿形带 运动板 转动轴 关节系统 零件加工 运动空间 运动模拟 驱动 上端 柔顺性 可用 下端 组对 紧凑 教学 展示 | ||
【主权项】：
1.一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，其特征在于，它包括：运动板(1)、底板(2)、第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)，所述第一支链(3)、第二支链(4)、第三支链(5)的结构相同，均包括：第一支座(6)、第一气动肌肉(7)、第二气动肌肉(8)、齿形带(9)、齿形转动轮(10)、转动轴(11)、第二支座(12)、第一连接杆(13)、第二连接杆(14)；所述第一支座(6)、第二支座(12)与底板(2)固定连接，第一气动肌肉(7)和第二气动肌肉(8)的一端均与第一支座(6)固定连接，另一端通过齿形带(9)与齿形转动轮(10)可转动连接；转动轴(11)上端与第二支座(12)可转动连接，下端同时与齿形转动轮(10)、第一连接杆(13)固定连接，第二连接杆(14)的两端分别与运动板(1)和第一连接杆(13)可转动连接。/n
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