[实用新型]一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统

说明书

本实用新型公开了一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，它包括：运动板、底板和三个支链，三个支链的结构相同，均包括：第一支座、第一气动肌肉、第二气动肌肉、齿形带、齿形转动轮、转动轴、第二支座、第一连接杆、第二连接杆；第一支座、第二支座与底板固定连接，第一气动肌肉和第二气动肌肉的一端均与第一支座固定连接，另一端通过齿形带与齿形转动轮可转动连接；转动轴上端与第二支座可转动连接，下端同时与齿形转动轮、第一连接杆固定连接，第二连接杆的两端分别与运动板和第一连接杆可转动连接。本实用新型以气动肌肉驱动，具有结构简单紧凑，柔顺性好、运动空间大的特点，可用于零件加工、运动模拟展示、教学。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，涉及一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统。

背景技术

并联机构具有无累积误差精度较高、速度高动态响应好、刚度高承载能力大等优点，中国专利201610321084.8、201611209567.5、201611059614.2、201710418002.6、201710019528.7、201720319800.9为几种比较常用的并联机构。但是其具有直线运动和空间旋转运动的空间较小的缺点。

发明内容

本实用新型的目的是针对上述现有的技术缺陷，提供了一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，本实用新型具有结构简单紧凑，柔顺性好、运动空间大等优点。

为了实现上述目的，本实用新型采取的技术方案是：一种基于多组对拉气动肌肉驱动的关节系统，它包括：运动板、底板、第一支链、第二支链、第三支链，所述第一支链、第二支链、第三支链的结构相同，均包括：第一支座、第一气动肌肉、第二气动肌肉、齿形带、齿形转动轮、转动轴、第二支座、第一连接杆、第二连接杆；所述第一支座、第二支座与底板固定连接，第一气动肌肉和第二气动肌肉的一端均与第一支座固定连接，另一端通过齿形带与齿形转动轮可转动连接；转动轴上端与第二支座可转动连接，下端同时与齿形转动轮、第一连接杆固定连接，第二连接杆的两端分别与运动板和第一连接杆可转动连接。

进一步地，所述运动板、底板、第一支座、齿形转动轮、转动轴、第二支座、第一连接杆、第二连接杆的材料为铝合金。

进一步地，所述齿形带的材料为塑料。

进一步地，第一支座为L形，第二支座为形。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型利用多根对拉气动肌肉驱动，保证了系统具有较好的柔顺性；

2.本实用新型运动板可以根据需要调整气动肌肉的气压实现关节角度和柔顺性的调整，同时亦可以调节关节的力矩；

3.本实用新型多支链平面并联驱动，保证了运动板具有较大的运动空间。

附图说明

图1是多组对拉气动肌肉驱动的关节总体机械结构图；

图2是多组对拉气动肌肉驱动的关节支链机械结构图；

图中：运动板1、底板2、第一支链3、第二支链4、第三支链5、第一支座6、第一气动肌肉7、第二气动肌肉8、齿形带9、齿形转动轮10、转动轴11、第二支座12、第一连接杆13、第二连接杆14。

具体实施方式