[实用新型]一种智能化多功能两指仿生灵巧手

摘要

一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，机械系统包括食指、连接件、拇指、牵引绳、箱体、绕线柱和卷线筒，拇指包含远节、近节和掌节，食指包含远节、中节、近节和掌节，指节的长度比参考人体测量学数据获得。拇指和食指的弯曲分别通过微直流电机拖动一根牵引绳实现，进而完成强力握与精密捏动作；微直流电机拖动一根牵引绳以旋转拇指改变其姿态，为侧捏做准备。该灵巧手可利用强力握模式抓取圆柱等表面为弧面的物体，利用精密捏模式抓取长方体等含平行平面物体，利用侧捏模式抓取饼状圆盘类物体。非结构化环境下作业时，通过改变抓握模式适应对不同尺寸与形状目标物的抓握释放操作，提高了其灵巧性与适应能力。

主权项

1.一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，其特征在于：/n所述机械系统包括食指(1)、连接件(2)和拇指(3)，所述食指(1)包括依次连接的食指远节(1-1)、食指中节(1-2)、食指近节(1-3)以及食指掌节(1-4)，相邻节之间分别通过一个子母螺纹铆钉一(1-5)铰接；所述拇指(3)包括依次连接的拇指远节(3-1)、拇指近节(3-2)以及拇指掌节(3-4)，相邻节之间分别通过一个子母螺纹铆钉二(3-5)铰接，拇指掌节(3-4)的外侧面设置有固定端(3-3)；食指掌节(1-4)通过一个子母螺纹铆钉一(1-5)与连接件(2)的一端铰接，拇指掌节(3-4)通过一个子母螺纹铆钉二(3-5)与连接件(2)的另一端铰接，连接件(2)的外侧连接带有上盖(20)的箱体(8)，牵引绳一(4)的一端固定于卷线筒一(6)上，另一端依次通过拇指掌节(3-4)、拇指近节(3-2)和拇指远节(3-1)中的穿线孔后将这三者串联，固定于拇指远节(3-1)；牵引绳二(5)的一端固定于卷线筒二(18)上，另一端通过连接件(2)上的穿线孔后固定于固定端(3-3)；牵引绳三(16)的一端固定于卷线筒上，另一端依次通过食指掌节(1-4)、食指近节(1-3)、食指中节(1-2)和食指远节(1-1)中的穿线孔后将这四者串联，固定于食指远节(1-1)；其中卷线筒一(6)、卷线筒二(18)和卷线筒三均设置于箱体(8)中；/n所述控制系统包括与卷线筒一(6)连接的微直流电机一(7)、与卷线筒二(18)连接的微直流电机二(17)以及与卷线筒三连接的微直流电机三(9)，计算机(11)通过控制器(12)和驱动器(13)操控微直流电机一(7)、微直流电机二(17)和微直流电机三(9)的转动，进而控制卷线筒一(6)、卷线筒二(18)和卷线筒三的卷线动作；/n所述供电系统包括蓄电池(10)，蓄电池(10)通过稳压与变压模块(14)与控制系统中的用电部件连接为其供电。/n