[实用新型]一种智能化多功能两指仿生灵巧手

权利要求书

1.一种智能化多功能两指仿生灵巧手，包括机械系统、供电系统和控制系统，其特征在于：

所述机械系统包括食指(1)、连接件(2)和拇指(3)，所述食指(1)包括依次连接的食指远节(1-1)、食指中节(1-2)、食指近节(1-3)以及食指掌节(1-4)，相邻节之间分别通过一个子母螺纹铆钉一(1-5)铰接；所述拇指(3)包括依次连接的拇指远节(3-1)、拇指近节(3-2)以及拇指掌节(3-4)，相邻节之间分别通过一个子母螺纹铆钉二(3-5)铰接，拇指掌节(3-4)的外侧面设置有固定端(3-3)；食指掌节(1-4)通过一个子母螺纹铆钉一(1-5)与连接件(2)的一端铰接，拇指掌节(3-4)通过一个子母螺纹铆钉二(3-5)与连接件(2)的另一端铰接，连接件(2)的外侧连接带有上盖(20)的箱体(8)，牵引绳一(4)的一端固定于卷线筒一(6)上，另一端依次通过拇指掌节(3-4)、拇指近节(3-2)和拇指远节(3-1)中的穿线孔后将这三者串联，固定于拇指远节(3-1)；牵引绳二(5)的一端固定于卷线筒二(18)上，另一端通过连接件(2)上的穿线孔后固定于固定端(3-3)；牵引绳三(16)的一端固定于卷线筒上，另一端依次通过食指掌节(1-4)、食指近节(1-3)、食指中节(1-2)和食指远节(1-1)中的穿线孔后将这四者串联，固定于食指远节(1-1)；其中卷线筒一(6)、卷线筒二(18)和卷线筒三均设置于箱体(8)中；

所述控制系统包括与卷线筒一(6)连接的微直流电机一(7)、与卷线筒二(18)连接的微直流电机二(17)以及与卷线筒三连接的微直流电机三(9)，计算机(11)通过控制器(12)和驱动器(13)操控微直流电机一(7)、微直流电机二(17)和微直流电机三(9)的转动，进而控制卷线筒一(6)、卷线筒二(18)和卷线筒三的卷线动作；

所述供电系统包括蓄电池(10)，蓄电池(10)通过稳压与变压模块(14)与控制系统中的用电部件连接为其供电。

2.根据权利要求1所述智能化多功能两指仿生灵巧手，其特征在于，所述食指掌节(1-4)的背面与食指近节(1-3)的背面之间连接有弹力绳对一(1-6)，食指近节(1-3)的背面与食指中节(1-2)的背面之间连接有弹力绳对二(1-7)，食指中节(1-2)的背面与食指远节(1-1)的背面之间连接有弹力绳对三(1-8)；所述拇指掌节(3-4)的背面与拇指近节(3-2)的背面之间连接有弹力绳对四(3-7)，拇指近节(3-2)的背面与拇指远节(3-1)的背面之间连接有弹力绳对五(3-8)。

3.根据权利要求1所述智能化多功能两指仿生灵巧手，其特征在于，所述拇指掌节(3-4)与连接件(2)铰接的子母螺纹铆钉二(3-5)上安装有扭簧(3-6)。

4.根据权利要求1所述智能化多功能两指仿生灵巧手，其特征在于，所述箱体(8)中还设置有4个绕线柱(19)，分别为绕线柱一(19-1)、绕线柱二(19-2)、绕线柱三(19-3)和绕线柱四(19-4)，牵引绳一(4)出拇指掌节(3-4)的穿线孔后，依次经绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)，固定于卷线筒一(6)上；牵引绳二(5)出连接件(2)的穿线孔后，依次经绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)，固定于卷线筒二(18)上；牵引绳三(16)出食指掌节(1-4)的穿线孔后，依次经绕线柱四(19-4)和绕线柱三(19-3)，固定于卷线筒上。

5.根据权利要求4所述智能化多功能两指仿生灵巧手，其特征在于，以拇指(3)的方向为下，食指(1)的方向为上，则卷线筒一(6)在绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)的下方，卷线筒二(18)、线柱四(19-4)和绕线柱三(19-3)均在绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)的上方，绕线柱四(19-4)在绕线柱三(19-3)的上方，牵引绳一(4)从绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)的上方绕过，牵引绳二(5)从绕线柱一(19-1)和绕线柱二(19-2)的下方绕过，牵引绳三(16)从绕线柱四(19-4)的下方和绕线柱三(19-3)的上方绕过。