[实用新型]一种多功能高度集成模块化机器人关节

摘要

本实用新型涉及一种多功能高度集成模块化机器人关节，包括电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构，电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套，在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器；减速器机构采用谐波减速器；关节输出机构包括力矩传感器、输出法兰、十字交叉滚子轴承、两轴承定位环、薄壁深沟球轴承、薄壁深沟球轴承固定环、输出外壳以及输出内端盖。本实用新型设计合理，实现了采用一个编码器进行关节位置采集，减速器及力矩传感器结构设计灵活，方便拆卸与安装，具有结构紧凑、体积小、集成度高、制造成本低等特点。

主权项

1.一种多功能高度集成模块化机器人关节，包括沿电机的轴向方向依次设置的电机驱动机构、减速器机构和关节输出机构，其特征在于：所述电机驱动机构包括电机、电机固定法兰、与电机法兰固定连接的关节外壳、控制器以及固定连接在电机输出轴上的夹紧轴套，在电机内部设有霍尔传感器和光电编码器；所述减速器机构采用谐波减速器，该谐波减速器包括套装在电机输出轴上的谐波发生器、套装在谐波发生器外部的柔轮以及与柔轮啮合的刚轮；所述关节输出机构包括与柔轮固定连接的力矩传感器、同心固定连接在力矩传感器上的输出法兰、套装在刚轮上的十字交叉滚子轴承、固定连接在刚轮上的两轴承定位环、套装在两轴承定位环上的薄壁深沟球轴承、固定连接在两轴承定位环上的薄壁深沟球轴承固定环、与输出法兰固定连接的输出外壳以及与输出外壳固定连接的输出内端盖；所述控制器与力矩传感器、光电编码器及电机相连接，控制器分别采集力矩传感器、光电编码器扭矩信号和角度信号并对电机进行控制。