[实用新型]基于激光器的两栖三维视觉探测装置

摘要

本实用新型涉及一种基于激光器的两栖三维视觉探测装置，属于三维视觉探测装置技术领域。本实用新型利用点、线激光器搭配提供主动特征的陆上双目立体视觉测量和水下多特征结构光测量相结合的两栖可测量三维物体并获得其位置和姿态的装置。该方法成功的将25条线激光、1个点激光作为特征，解决了双目立体视觉被动测量的技术难题，同时以点激光为标志位，匹配其余光条，避免了光条由于水下复杂环境引起的错误识别，提高了匹配准确率。每幅图可以获得25倍相比于传统结构光测量的数据，从而获得了水下清晰的物体特征数据，高精度的求解出复杂、高遮挡、点云稀疏等多种复杂情况下的三维位置姿态。

主权项

1.一种基于激光器的两栖三维视觉探测装置，其特征在于，包括：控制装置，用于发送图像采集信号、传输图像信息、运行计算得出标定结果和三维扫描点云结果以及获得物体识别结果；传输装置，为信号交换板(300)，负责发送采集图像命令、传输图像信息；测量装置，包括线激光器(301)、LED照明装置(302)、工业相机(303)、点激光器(304)、滤光片(305)，其中，工业相机(303)，通过信号交换板(300)与控制装置相连，用于传输图像信息；左右两工业相机(303)的光轴夹角在30°‑60°之间，LED照明装置(302)位于两个工业相机(303)内侧，单独电源控制；滤光片(305)平行于工业相机(303)镜头安装；线激光器(301)位于两工业相机(303)中间，平行排列安装，点激光器(304)位于中间位置，陆上为双目立体视觉提供主动特征，水下作为结构光视觉的一部分；控制装置通过网线与传输装置连接，传输装置独立电源供电同时网线连接测量装置。