[实用新型]一种三维运动并联机械手

摘要

本实用新型公开了一种三维运动并联机械手，属于机械手技术领域。它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座、旋转电机、吸盘、吸嘴、旋转接头，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构，所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四角通过相应的四组底座驱动结构与电机安装座连接。在底座驱动结构中，伺服电机驱动转臂转动，转臂驱动底座连杆运动，底座连杆拉动运动底座一角运动，通过运动底座四角的四组底座驱动结构相互配合，能够完成运动底座的三维翻转；它体积小，结构简单，成本低，能够装配到小型生产线上。

主权项

1.一种三维运动并联机械手，它包括机架、吊装支架、电机安装座、底座驱动结构、运动底座、旋转电机、吸盘、吸嘴、旋转接头，所述吊装支架固定在机架顶部下方，电机安装座固定在吊装支架下方，电机安装座上固定有多组底座驱动结构，其特征在于，所述运动底座位于电机安装座下方，运动底座四角通过相应的四组底座驱动结构与电机安装座连接；所述底座驱动结构包括伺服电机、转臂、连接板、固定连杆、底座连杆，伺服电机水平固定在电机安装座上，伺服电机的转轴与转臂一端固定，转臂另一端与连接板中部铰接，连接板上部通过固定连杆与电机安装座铰接，连接板下部通过底座连杆与运动底座铰接；所述运动底座中部设有转轴朝下的旋转电机，旋转电机的转轴上固定有吸盘，吸盘上设有多个吸嘴，吸嘴通过旋转接头与抽真空设备连接。