[发明专利]一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 201911398560.6 | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111123944B | 公开（公告）日： | 2023-09-08 |
| 发明（设计）人： | 马争光;朱琳;张艳芳;刘广亮;郑江花;赵永国 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种状态受限的多机器人系统协同控制方法及系统，包括：确定多机器人系统运动模型，以及机器人状态约束条件；设置m个虚拟领导者机器人，并将m个领导者的状态与机器人状态受限的条件相关联；设计机器人控制律，控制剩余机器人进入到由m个领导者组成的凸包内，实现所有实体机器人的状态约束。本发明通过设置虚拟领导者的形式简化了状态受限条件下多机器人系统协同控制问题，分别讨论了状态受限的多机器人系统协同控制的充分必要条件，为状态受限的多机器人系统协同控制问题提供了一个有效的控制算法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 状态 受限 机器人 系统 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
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