[发明专利]一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法有效
| 申请号： | 201911388528.X | 申请日： | 2019-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN111046510B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 陈亚雄;王继虎;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/17 | 分类号： | G06F30/17;G06F30/20;G06F111/10 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹分段优化的柔性机械臂的振动抑制方法，基于常规振动抑制方法的特性推导得出常规振动抑制方法的近似延时量，进而推导出原始轨迹的近似延时补偿量，利用三次曲线过渡优化，将原始轨迹和无延时轨迹进行分段优化再结合,最终实现了振动抑制效果好、无延时、轨迹中间段精度好的优化轨迹。本发明方法实现了柔性机械臂的振动抑制功能，并具有零延时和轨迹中间段精度保持良好的特性，并且该方法能够根据实际工作情况和要求对方法中的参数进行修改调整以到达需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 分段 优化 柔性 机械 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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