[发明专利]基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法有效
| 申请号： | 201911371173.3 | 申请日： | 2019-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN110977988B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 于金鹏;林高荣;田新诚;雷启鑫;赵恩亮;马玉梅 | 申请（专利权）人： | 青岛大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 青岛智地领创专利代理有限公司 37252 | 代理人： | 种艳丽 |
| 地址： | 266071 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。该方法基于反步法，通过阻抗控制技术实现了对机械臂的力/位控制，采用模糊自适应技术逼近多关节机械臂系统中的未知摩擦量，引入命令滤波技术解决了传统反步法控制器设计中存在的“计算复杂性”问题，同时引入了误差补偿机制，消除了滤波误差的影响。利用有限时间控制使机械臂力/位跟踪信号在有限时间内收敛，保证了机械臂力/位跟踪误差能在有限时间内收敛到原点的一个足够小的领域内。综上，本发明所提出的控制方法能够使机械臂末端力/位轨迹快速有效地跟踪期望轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 有限 时间 命令 滤波 关节 机械 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
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