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[实用新型]一种新型爬模底部封闭系统-CN202321113789.2有效
发明人：李建峰;刘志鹏;吴林江;贾单峰;侯景强;安磊;曾繁良;雷启鑫;徐也;李道达 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： E04H17/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑施工技术领域，并提供了一种新型爬模底部封闭系统，包括支撑架、连接装置和防护网，所述连接装置的两端分别与多个所述支撑架的一端活动连接，所述防护网的侧面分别与所述支撑架和所述连接装置的侧面固定连接；所述连接装置包括固定连接板和定位组件，两个所述定位组件分别设置于所述固定连接板的两端内；所述定位组件包括受力单元、传动单元和弹舌单元，所述传动单元滑动设置于所述固定连接板内，多个所述弹舌单元分别设置于所述传动单元的两侧，并与所述固定连接板滑动连接，所述受力单元的两端分别与所述传动单元和所述固定连接板转动连接，本实用新型安装拆卸方便，防护结构安装稳固，能有效的防止杂物坠落到洞口内。
一种新型底部封闭系统

[实用新型]一种异形墙卸料平台连墙件-CN202321150688.2有效
发明人：于泰;李建峰;侯景强;安磊;曾繁良;邓亚萍;牛宇琛;周芸芸;李伟庆;雷启鑫;徐也;刘志鹏 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E04G21/16 文献下载
摘要：本实用新型涉及建筑施工工具技术领域，为了解决现有异形墙卸料平台连墙件不能实现角度与长度调节导致通用性低的技术问题，本实用新型公开了一种异形墙卸料平台连墙件，包括用于贯穿结构墙的螺杆，结构墙的两侧分别设置有用于套设于螺杆的内套管和外套管，螺杆两端的设置有用于紧固内套管和外套管的旋紧件，外套管的外端通过角度调节机构连接有伸缩拉杆，伸缩拉杆包括内杆和套设于内杆的外杆，内杆阵列有插槽，外杆阵列有与插槽对应的通孔，还设置有用于锁定伸缩长度的第一插销，第一插销穿过通孔插接于插槽中。可以更加牢固地连接墙体，而伸缩拉杆则可根据需要自由伸缩，以适应不同的场地要求，角度调节机构又可以调节伸缩拉杆的角度。
一种异形卸料平台连墙件

[发明专利]一种用于混凝土泵管疏通的机器人-CN202310654964.7在审
发明人：于泰;李建峰;侯景强;安磊;曾繁良;雷启鑫;徐也;刘志鹏;邓亚萍;周芸芸;牛宇琛;李伟庆 -专利权人：中国建筑第二工程局有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于混凝土泵管疏通的机器人，涉及混凝土浇筑技术领域，包括用于干结水泥疏通破碎的疏通器；以及用于探测泵管具体堵塞位置的检测仪。本发明所述的一种用于混凝土泵管疏通的机器人，通过设置的推进机构，储水管外接水管，在刀钻的作用下，可使泵管内部的干结水泥的破碎更为快速，并且通过七个输送管附带的螺旋输送机构，可使破碎后的水泥料及时送出；且通过设置的红外摄像仪，红外摄像头可于黑暗环境清楚摄取图像，以此，结合外部终端使控制人员更易对泵管内部的堵塞状态进行探测；四个机械臂相配合，可将泵管内部金属异物稳定夹持，操作人员而后可通过取出疏通器对金属异物进行清理。
一种用于混凝土泵管疏通机器人

[发明专利]基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法-CN201911371173.3有效
发明人：于金鹏;林高荣;田新诚;雷启鑫;赵恩亮;马玉梅 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于有限时间命令滤波的多关节机械臂阻抗控制方法，属于机器人控制技术领域。该方法基于反步法，通过阻抗控制技术实现了对机械臂的力/位控制，采用模糊自适应技术逼近多关节机械臂系统中的未知摩擦量，引入命令滤波技术解决了传统反步法控制器设计中存在的“计算复杂性”问题，同时引入了误差补偿机制，消除了滤波误差的影响。利用有限时间控制使机械臂力/位跟踪信号在有限时间内收敛，保证了机械臂力/位跟踪误差能在有限时间内收敛到原点的一个足够小的领域内。综上，本发明所提出的控制方法能够使机械臂末端力/位轨迹快速有效地跟踪期望轨迹。
基于有限时间命令滤波关节机械阻抗控制方法

[发明专利]考虑输入饱和的永磁同步电动机命令滤波离散控制方法-CN202010775449.0有效
发明人：于金鹏;马玉梅;徐雨梦;田新诚;赵恩亮;刘加朋;雷启鑫 -专利权人：青岛大学
申请日： 2020-08-05 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P6/34 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种考虑输入饱和的永磁同步电动机命令滤波离散控制方法。该方法针对永磁同步电动机容易出现的输入饱和问题，同时结合欧拉方法建立永磁同步电动机离散系统模型；在传统的反步法中引入命令滤波控制技术，克服了反步控制算法中存在的“计算复杂性”问题；利用径向基函数神经网络处理永磁同步电动机离散系统中的高阶非线性项，构造了考虑输入饱和的永磁同步电动机离散系统命令滤波控制器；本发明方法能够克服输入饱和的影响并且保证理想的控制效果，实现了电机快速平稳运行。
考虑输入饱和永磁同步电动机命令滤波离散控制方法

[发明专利]一种考虑铁损的永磁同步电动机有限时间动态面控制方法-CN202010229724.9有效
发明人：于金鹏;马玉梅;张肖平;田新诚;刘占杰;赵恩亮;雷启鑫 -专利权人：青岛大学
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于永磁同步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种考虑铁损的永磁同步电动机有限时间动态面控制方法。本发明方法针对永磁同步电动机中存在的铁损和输入饱和问题，在传统反步法中引入了动态面技术来解决计算过程中的“计算复杂性”问题，同时使用模糊逻辑系统来逼近永磁同步电动机驱动系统中未知的非线性项；本发明方法采用有限时间控制技术加快了系统响应速度并减少了跟踪误差，本发明方法能够保证系统的跟踪误差收敛到原点的一个足够小的邻域内，从而提高了永磁同步电动机驱动系统的响应速度。本发明方法具有较好的鲁棒性，抗负载扰动能力较强，实现了理想的控制效果。
一种考虑永磁同步电动机有限时间动态控制方法

[发明专利]一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法-CN201910855368.9有效
发明人：于金鹏;柳建良;田新诚;雷启鑫;赵恩亮;马玉梅;林高荣 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，具体公开了一种基于命令滤波的多机械臂系统的力/位混合控制方法。该方法基于李雅普诺夫函数，运用反步法构造中间虚拟控制信号，逐步递推得到控制律，从而对多机器臂的末端执行器进行控制；利用模糊逻辑系统处理多机械臂系统中未知的非线性函数，同时使用命令滤波技术解决期望物体的实际位置的二阶导数不存在的问题。本发明方法能够保证物体的位置跟踪误差和内力调节误差收敛到原点周围的一个足够小的邻域内。综上，本发明所提出的多机械臂系统的力/位混合控制方法能够在多种工况下有效，使物体准确地跟踪期望轨迹，并且将物体所受的内力控制在一个合理的范围内。
一种基于命令滤波机械系统混合控制方法

[发明专利]基于神经网络逼近的异步电动机动态面离散容错控制方法-CN201910788111.6有效
发明人：于金鹏;田新诚;雷启鑫;张国斌;胡成江;王博 -专利权人：青岛大学
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明属于异步电动机位置跟踪控制技术领域，具体公开了一种基于神经网络逼近的异步电动机动态面离散容错控制方法。该方法针对异步电动机驱动系统中容易出现的执行器故障问题，建立执行器故障模型，同时结合欧拉方法建立异步电动机系统离散故障模型；在传统的反步法中引入动态面控制技术，克服了离散系统的反步控制算法中存在的“计算爆炸”和“因果矛盾”问题；利用径向基函数神经网络处理异步电动机离散系统中的非线性项，结合自适应控制方法解决了系统中存在的参数未知和执行器故障问题，构造了基于神经网络逼近的异步电动机动态面离散容错控制器；本发明方法能够克服执行器故障的影响并且保证理想的控制效果，实现对转速的快速、稳定地响应。
基于神经网络逼近异步电动机动态离散容错控制方法

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