[发明专利]机器人及其柔性控制方法与装置在审
| 申请号： | 201911361093.X | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111098303A | 公开（公告）日： | 2020-05-05 |
| 发明（设计）人： | 王天昊;徐慎华 | 申请（专利权）人： | 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙) 11447 | 代理人： | 曹寒梅 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本公开涉及一种机器人及其柔性控制方法与装置，属于机器人领域，既能够实现服务机器人的柔性要求，又能够提高机器人的控制精度。一种机器人柔性控制方法，包括：基于机器人关节的期望角度、期望角速度、期望角加速度，计算所述关节的期望力矩；在所述关节的实际力矩与所述期望力矩的差值的绝对值大于预设阈值的情况下，利用弹簧质量阻尼模型，基于所述期望角度、所述期望角速度、所述期望角加速度、所述关节的实际角度、所述关节的实际角速度，控制所述关节的实际额外角加速度；基于所述实际额外角加速度和所述期望角度，控制所述关节的实际角度轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 及其 柔性 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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