[发明专利]一种足式机器人多模态感知的状态估计方法及系统有效
| 申请号： | 201911358566.0 | 申请日： | 2019-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN111086001B | 公开（公告）日： | 2021-09-14 |
| 发明（设计）人： | 吴鸿敏;唐观荣;苏泽荣;徐智浩;鄢武;周雪峰 | 申请（专利权）人： | 广东省智能制造研究所 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广东广盈专利商标事务所(普通合伙) 44339 | 代理人： | 李俊 |
| 地址： | 510070 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人多模态感知的状态估计方法及系统，所述方法包括：基于IMU传感器测量足式机器人的加速度和角速度，并预测所述足式机器人的状态均值和协方差；基于关节编码器获取所述足式机器人中所有关节的角度位置，并计算所述足式机器人中每一只脚的脚点位置所对应的计量值与预测值；基于所述计量值与所述预测值，计算所述足式机器人的测量残差；基于所述测量残差和测量雅可比，对所述状态均值和所述协方差进行校正，获取所述足式机器人的最终状态。所述方法将提高足式机器人状态估计的精确度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 多模态 感知 状态 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广东省智能制造研究所，未经广东省智能制造研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201911358566.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
