[发明专利]一种结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法在审
| 申请号： | 201911325330.7 | 申请日： | 2019-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN111179355A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 李维钧;陈柯;袁标;王金悦 | 申请（专利权）人： | 上海点甜农业专业合作社 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海宣宜专利代理事务所(普通合伙) 31288 | 代理人： | 邢黎华 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法，涉及双目标定技术领域，包括如下步骤：选择标识物，训练图像识别机器学习模型；双目摄像头输出点云和图片，图像识别机器识别图片中的标识物，从双目摄像头像素中找到对应点云，对标识物进行定位，记录标识物在双目摄像头坐标系下的坐标，同时记录标识物在世界坐标系下的坐标，得到坐标组合；改变双目摄像头与标识物的相对位置；重复多次，得到多组坐标组合；将多组坐标组合输入统计模型，得到标识物在世界坐标系下的准确位置。本发明通过结合双目摄像头点云和机器学习图像语义识别实现标定，方法简单，可靠性强，能同时纠正双目摄像头点云的可能畸变，大大降低了视觉定位应用门槛。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 云和 语义 识别 双目 摄像头 标定 方法 | ||
【主权项】：
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