[发明专利]一种结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法

权利要求书

1.一种结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法，其特征在于，包括如下步骤：

1)选择标识物，训练像素级别图像语义识别机器学习模型(M)，通过对所述模型(M)的转移学习，以使得所述语义识别机器学习模型(M)识别标识物；

2)双目摄像头输出点云和图片，所述语义识别机器学习模型(M)识别所述图片中的标识物，并从所述双目摄像头像素中找到所述对应像素在点云中的位置，对所述标识物进行定位，记录所述标识物在所述双目摄像头坐标系下的坐标(x)，同时记录所述标识物在世界坐标系下的坐标(y)，得到坐标组合(x，y)；

3)改变所述双目摄像头与所述标识物的相对位置；

4)重复多次所述步骤2)和所述步骤3)，得到多组所述坐标组合(x，y)；

5)将多组所述坐标组合(x，y)输入统计模型f，得到f(x)-y的方法。

2.根据权利要求1所述的结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述步骤5)中统计模型为多个模型组合而成的混合模型；

所述步骤5)中统计模型f包括转换矩阵、线性回归或多项式回归模型。

3.根据权利要求1所述的结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述步骤3)中相对位置改变的方式包括改变所述标识物位置和改变所述双目摄像头位置。

4.根据权利要求2所述的结合点云和语义识别的双目摄像头标定方法，其特征在于，所述步骤5中所述统计模型f用于实现所述标识物在所述双目摄像头坐标系下的坐标到所述标识物在所述世界坐标系下的坐标的转换。