[发明专利]基于深度视觉的双机械臂控制方法在审
| 申请号： | 201911320669.8 | 申请日： | 2019-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN110977982A | 公开（公告）日： | 2020-04-10 |
| 发明（设计）人： | 吴益飞;靳懿;郭健;周唯;张通;季周历;张翠艳;范杰;时锋;周丽;刘洋;吴鑫煜 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 马鲁晋 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度视觉的双机械臂控制方法，包括以下步骤：利用RGBD深度摄像头采集某一目标区域的点云数据，根据点云数据构建该区域中目标物体空间模型，同时识别目标物体的种类，并根据种类判断该物体是否属于待操作对象，若是则执行下一步，否则对下一目标区域执行该步骤；建立双机械臂空间XACRO模型，并在该模型所在空间拟合添加目标物体空间模型；根据双机械臂空间XACRO模型和目标物体空间模型，计算双机械臂的运动轨迹；利用线性插值将各机械臂的运动轨迹发送到各机械臂，实现对双机械臂的控制。本发明通过深度传感器结合深度神经网络能提高目标物体识别率，且提高了方法的鲁棒性，同时保证双机械臂协同运作不会发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 视觉 双机 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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