[发明专利]基于天通一号的无人机飞控系统

摘要

本发明提供了一种基于天通一号的无人机飞控系统，所述系统包括控制模块和飞行模块，所述控制模块包括微处理器及分别与微处理器连接的航姿测量装置、位置锁定装置、油门、航向陀螺仪、第一定高装置、第一天通一号卫星通信装置；所述飞行模块包括处理器、无刷电机及分别与处理器连接的第二定高装置、电机调速装置、第二天通一号卫星通信装置，所述无刷电机与电机调速装置连接；第一天通一号卫星通信装置与第二天通一号卫星通信装置结构相同，所述第一天通一号卫星通信装置包括射频收发器、基带处理芯片、动态存储器、晶振、射频功率放大器、射频开关、卫星天线、以及电源模块；实现对无人机中各种飞行姿态的准确控制。

主权项

1.一种基于天通一号的无人机飞控系统，其特征在于：所述系统包括控制模块和飞行模块，所述控制模块包括微处理器及分别与微处理器连接的航姿测量装置、位置锁定装置、油门、航向陀螺仪、第一定高装置、第一天通一号卫星通信装置；所述飞行模块包括处理器、无刷电机及分别与处理器连接的第二定高装置、电机调速装置、第二天通一号卫星通信装置，所述无刷电机与所述电机调速装置连接；所述微处理器与所述处理器连接，第一天通一号卫星通信装置与第二天通一号卫星通信装置结构相同，所述第一天通一号卫星通信装置包括射频收发器、基带处理芯片、动态存储器、晶振、射频功率放大器、射频开关、卫星天线、以及电源模块；所述基带处理芯片与所述微处理器连接，所述射频收发器、动态存储器、电源模块与所述基带处理芯片连接，所述晶振、射频功率放大器均与所述射频收发器连接，所述卫星天线经射频开关与所述射频收发器连接；所述控制模块利用航姿测量装置中三轴数字硅微MEMS陀螺仪传感器分别采集控制模块在X、Y、Z轴上的加速度以及控制模块绕三轴旋转的角速度,发送给微处理器，经过温度补偿和磁场校准后进行无人机姿态估计，得出控制驱动无刷电机的欧拉角；通过航姿测量装置的电子磁场计实时检测飞行时的磁场信息、控制模块运行的姿态和利用温度传感器实时监测环境温度，发送给微处理器进行实时操作,所述三轴数字硅微MEMS陀螺仪利用微处理器传输的温度信息进行温度漂移补偿，然后根据磁场信息实时校准输岀时的数据；最后，由天通一号卫星通信系统输出最终的姿态数据，控制驱动无刷电机的欧拉角；油门、航向陀螺仪和第一定高装置实时监测飞行模块的油门值、航向角和高度值，并将数据及时发送至微处理器；微处理器对接收的数据进行处理，将处理后的油门值、航向角和高度值包装并通过第一天通一号卫星通信装置发送至飞行模块,飞行模块接收控制模块发送过来的数据的同时读取其自身的第二定高装置和电子磁场计采集的高度和磁场数据发送给处理器，通过处理器算岀六路PWM值，分别输出调制信号至无刷电机，使无刷电机完成飞行模块的平衡控制以及偏航、横滚、俯仰空间六自由度的动作。/n