[发明专利]多线激光雷达地面分割方法及车辆、计算机可读介质有效
| 申请号： | 201911301701.8 | 申请日： | 2019-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN111126225B | 公开（公告）日： | 2023-08-04 |
| 发明（设计）人： | 李机智;洪玮;吴连松;吕金桐 | 申请（专利权）人： | 北京易控智驾科技有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V10/26;G01S17/931;G01S7/48 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 任岩 |
| 地址： | 100083 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多线激光雷达地面分割方法及车辆、计算机可读介质，其中，该多线激光雷达地面分割方法应用于车辆的自动驾驶，包括：获取多线激光雷达的地面检测数据的预处理结果；根据预处理结果获取地面分割的初步分割数据；根据初步分割数据获取地面分割的最终分割数据，根据最终分割数据实现地面分割。本发明所公开的多线激光雷达地面分割方法，可以使得自动驾驶车辆适应于路面起伏剧烈、道路复杂的行驶环境，适应性非常强；通过记录的相邻线束之间的实际高程夹角来分割下一线束的地物数据，地物分割更加准确可靠；另外，通过多次确认地物分割状态，以及进一步地进行地物分割筛选，可以极大地减少车辆的环境感知的误识别可能性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 地面 分割 方法 车辆 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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