[发明专利]多线激光雷达地面分割方法及车辆、计算机可读介质

权利要求书

1.一种多线激光雷达地面分割方法，应用于车辆的自动驾驶，其特征在于，包括：

获取所述多线激光雷达的地面检测数据的预处理结果；

根据所述预处理结果获取所述地面分割的初步分割数据；

根据所述初步分割数据获取所述地面分割的最终分割数据，根据所述最终分割数据实现所述地面分割；

其中，所述根据所述预处理结果获取地面分割的初步分割数据，包括：

获取第n线束上的第m扫描点和与之相邻的第n+1线束上的第m扫描点之间的水平距离差Δd_mn和高程夹角Δθ_mn；以及

根据所述水平距离差Δd_mn与预设距离阈值d_w之间的大小关系判断所述第n线束上的第m扫描点和与之相邻的第n+1线束上的第m扫描点的地面分割特征；或

根据所述高程夹角Δθ_mn与预设夹角阈值θ_w之间的大小关系判断所述第n线束上的第m扫描点和与之相邻的第n+1线束上的第m扫描点的地面分割特征；

其中，所述根据所述水平距离差Δd_mn与预设距离阈值d_w之间的大小关系判断所述第n线束上的第m扫描点和与之相邻的第n+1线束上的第m扫描点的地面分割特征；或根据所述高程夹角Δθ_mn与预设夹角阈值θ_w之间的大小关系判断所述第n线束上的第m扫描点和与之相邻的第n+1线束上的第m扫描点的地面分割特征，包括：

当n＝1时，所述第1线束上的第m扫描点和与之相邻的第2线束上的第m扫描点的地面分割特征满足如下条件：

当Δd_m1＜d₁或|Δθ_m1|θ₁时，则第1线束上的第m扫描点和第2线束上的第m扫描点为非地面点；

当Δd_m1≥d₁或|Δθ_m1|≤θ₁时，第1线束上的第m扫描点为地面点，第2线束上的第m扫描点为临时地面点；

当n≥2，且第n线束上的第m扫描点为临时地面点时，所述第n线束上的第m扫描点的地面分割特征满足如下条件：

当Δd_mn＜d_w时，则第n线束上的第m扫描点为非地面点，

当Δd_mn≥d_w时，则第n线束上的第m扫描点为地面点。

2.根据权利要求1所述的多线激光雷达地面分割方法，其特征在于，所述获取所述多线激光雷达的地面检测数据的预处理结果，包括：

将获取的所述多线激光雷达的地面检测数据解析至所述多线激光雷达的雷达坐标系，以及

按照所述多线激光雷达的工作方式，根据所述雷达坐标系将所述地面检测数据进行排序，以获取所述预处理结果；

其中，所述工作方式为所述多线激光雷达利用多线激光线束进行检测时的线束顺序。

3.根据权利要求1所述的多线激光雷达地面分割方法，其特征在于，所述地面分割特征包括临时地面点、地面点、非地面点，n、m均为正整数，n≥1，m≥1，且w＝n或n-1≥w≥1。