[发明专利]一种机械臂、基于IMU的初始位姿的校准系统与方法在审
| 申请号： | 201911235939.5 | 申请日： | 2019-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN110779554A | 公开（公告）日： | 2020-02-11 |
| 发明（设计）人： | 苏至钒;潘晶;夏知拓 | 申请（专利权）人： | 上海钛米机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G05B23/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 尹君君 |
| 地址： | 201210 上海市浦东新区自由*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂、基于IMU的初始位姿的校准系统与方法，基于IMU的初始位姿的校准方法，包括以下步骤：获取安装于机械臂各关节处的IMU所采集到的初始姿态角；当对全部所述IMU以及机械臂各关节处的电机通电后，根据所述初始姿态角计算得到机械臂任意相邻两个关节的相对旋转角度；根据所述相对旋转角度和预设角度的差值作为机械臂各关节处电机的执行角度，实现机械臂初始零位校准。上述校准方法，可以方便地解算出机械臂的姿态，实现机械臂电机的快速归零。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 机械臂各关节 初始姿态角 电机 相对旋转 校准 初始位 零位校准 校准系统 归零 解算 预设 关节 通电 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于IMU的初始位姿的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取安装于机械臂各关节处的IMU所采集到的初始姿态角；/n根据所述初始姿态角计算得到机械臂任意相邻两个关节的相对旋转角度；/n根据所述相对旋转角度和预设角度的差值作为机械臂各关节处电机的执行角度，实现机械臂初始零位校准。/n
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