[发明专利]基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂有效
| 申请号： | 201911226734.0 | 申请日： | 2019-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN110900588B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 裴旭;葛广昊;潘杰;曹晟阁;李国鑫;于靖军 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 北京汇捷知识产权代理事务所(普通合伙) 11531 | 代理人： | 于鹏 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂，包括柔性单元；所述柔性单元包括基础、以及固连于所述基础内的支撑架；所述基础分为上基础分体和下基础分体；所述支撑架分为第一支撑架和两个第二支撑架；所述支撑架之间具有簧片；相邻支撑架通过所述簧片连为一体。本发明的柔性结构单段的弯曲角度在各个关节间分布均匀，虚拟转心的存在可消除关节绳索盘对最终弧线的影响；一体化加工，减小装配误差，与纯软体/纯柔性机器人相比，大大增加了其轴向抗压能力，增强了末端负载能力。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 簧片 柔性 结构 具有 蛇形 | ||
【主权项】：
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