[发明专利]基于簧片的柔性结构及具有其的蛇形臂

权利要求书

1.基于簧片的柔性结构，其特征在于，该柔性结构包括：

柔性单元；

所述柔性单元包括基础(1)、以及固连于所述基础(1)内的支撑架(2)；

所述基础(1)包括上基础分体(102)和下基础分体(103)；

所述上基础分体(102)和下基础分体(103)通过所述支撑架(2)连为一体；

所述支撑架(2)分为第一支撑架和两个第二支撑架(203)；

所述第一支撑架位于两个第二支撑架(203)之间，且所述第一支撑架的上端与所述上基础分体(102)固连、第一支撑架的下端与所述下基础分体(103)分离；

两个所述第二支撑架(203)对称布置于所述第一支撑架两侧，且所述第二支撑架(203)的下端与所述下基础分体(103)固连、第二支撑架(203)的上端与所述上基础分体(102)分离；

所述第一支撑架和第二支撑架(203)之间具有簧片(3)；

相邻所述第一支撑架和第二支撑架(203)通过所述簧片(3)连为一体；

所述第一支撑架包括沿竖直方向延伸的第一体(201)、以及具有朝向两侧倾斜延伸第二体(202)；

两个所述第二体(202)的下端通过连接体(206)连为一体；

所述第一体(201)的上端与所述上基础分体(102)固连；

所述第二体(202)的上端具有朝向所述第一体(201)水平延伸的第一水平体(204)；

所述第二体(202)的第一水平体(204)通过簧片(3)与所述第一体(201)的下端连为一体；

两个所述第二支撑架(203)分别朝向两侧倾斜布置；

所述第二支撑架(203)的上端朝向所述第一支撑架水平延伸有第二水平体(205)；

所述第二水平体(205)通过所述簧片(3)与所述连接体(206)连为一体；

所述第二支撑架(203)的倾斜方向和倾斜角度与相邻的所述第二体(202)一致；

所述第二支撑架(203)的上端的标高不高于所述第二体(202)上端的标高。

2.根据权利要求1所述的基于簧片的柔性结构，其特征在于，该柔性结构具有沿所述柔性结构轴向分布的两个所述柔性单元。

3.根据权利要求2所述的基于簧片的柔性结构，其特征在于，相邻两个所述柔性单元呈摆放顺序一致的形式正向分布装配，且两个所述柔性单元沿所述柔性结构的径向具有90°相位差。

4.根据权利要求2所述的基于簧片的柔性结构，其特征在于，相邻两个所述柔性单元呈摆放顺序相反的形式反向分布装配，且两个所述柔性单元沿所述柔性结构的径向具有90°相位差。

5.蛇形臂，该蛇形臂具有驱动装置(4)，其特征在于，所述驱动装置(4)端部安装有如权利要求1至4中任一项所述的柔性结构。

6.根据权利要求5所述的蛇形臂，其特征在于，所述驱动装置(4)包括框架(401)，所述框架(401)与所述柔性结构连接的一端具有安装板(405)，所述安装板(405)下部形成为过渡区(402)；

所述框架(401)的过渡区(402)下部区域集成有丝杠滑台组件(403)、以及驱动所述丝杠滑台组件(403)运动的电机组件(404)；

所述柔性单元的基础(1)沿其周向均布有穿线孔(101)；

所述驱动装置(4)的驱动线依次穿过每个所述基础(1)的穿线孔(101)。

7.根据权利要求6所述的蛇形臂，其特征在于，所述框架(401)的安装板(405)处沿其轴向安装有多节蛇形臂分体(5)；

每节所述蛇形臂分体(5)包括三组沿轴向分布的柔性结构。