[发明专利]一种基于图像的车辆定位方法及装置

摘要

本发明实施例公开一种基于图像的车辆定位方法及装置，该方法包括：获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；获得待定位车辆在当前时刻的预估位姿信息；对道路图像进行检测，确定出道路图像中的感知特征；从电子导航地图中，确定出预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；基于参照地图特征在电子导航地图中的位置信息和高程信息、预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在道路图像中的感知位置信息，确定待定位车辆的当前位姿信息，以实现提高在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶的情况下，车辆定位结果的准确性。