[发明专利]一种基于图像的车辆定位方法及装置

说明书

本发明实施例公开一种基于图像的车辆定位方法及装置，该方法包括：获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；获得待定位车辆在当前时刻的预估位姿信息；对道路图像进行检测，确定出道路图像中的感知特征；从电子导航地图中，确定出预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；基于参照地图特征在电子导航地图中的位置信息和高程信息、预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在道路图像中的感知位置信息，确定待定位车辆的当前位姿信息，以实现提高在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶的情况下，车辆定位结果的准确性。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种基于图像的车辆定位方法及装置。

背景技术

在智能驾驶领域中，车辆在道路中行驶的过程中，车辆的定位技术至关重要。基于目前的车辆定位技术对车辆进行定位的流程，一般为：获得车辆的图像采集设备采集的道路图像，并对道路图像进行检测，得到道路图像中的感知特征，从平面的电子导航地图中确定出与各感知特征匹配的地图特征；基于感知特征在道路图像中的位置信息以及与各感知特征匹配的地图特征在平面的电子导航地图中的位置信息，确定车辆的当前位姿信息。

上述过程中，所使用的电子导航地图为平面地图，对于在路面为平面的道路中行驶的车辆进行定位的定位结果较准确。然后实际中路面情况复杂多变，当车辆在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶时，利用上述平面的电子导航地图对车辆进行定位，所确定的定位结果则会不够准确。那么，如何在道路的路面不平和/或车辆倾斜驾驶的情况下，提高车辆定位结果的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种基于图像的车辆定位方法及装置，以实现提高在路面不平的道路中行驶和/或车辆倾斜行驶的情况下，车辆定位结果的准确性。具体的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于图像的车辆定位方法，包括：

获得待定位车辆的图像采集设备在当前时刻采集的道路图像；

获得所述待定位车辆在所述当前时刻的预估位姿信息，其中，所述预估位姿信息为：基于所述当前时刻的前一时刻的所述待定位车辆的前一位姿信息确定的位姿信息；

对所述道路图像进行检测，确定出所述道路图像中的感知特征；

从电子导航地图中，确定出所述预估位姿信息对应的参照地图区域中的参照地图特征，其中，所述电子导航地图包括：各地图特征及其在电子导航地图中的位置信息和高程信息；

基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息。

可选的，所述基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息、所述预估位姿信息以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息，确定所述待定位车辆的当前位姿信息的步骤，包括：

基于所述参照地图特征在所述电子导航地图中的位置信息和高程信息以及所述预估位姿信息的当前取值，确定所述参照地图特征在所述道路图像中的投影位置信息；

计算所述参照地图特征在所述道路图像中的投影位置信息，以及每一参照地图特征对应的感知特征在所述道路图像中的感知位置信息之间的距离误差；

判断所述距离误差是否不大于预设距离阈值；

若判断所述距离误差不大于所述预设距离阈值，根据所述预估位姿信息的当前取值，确定所述待定位车辆的当前位姿信息；