[发明专利]一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法有效
| 申请号： | 201911154494.8 | 申请日： | 2019-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN110967017B | 公开（公告）日： | 2023-03-31 |
| 发明（设计）人： | 刘剑锋;普杰信;孙力帆;张松灿;司彦娜;王燕玲 | 申请（专利权）人： | 河南科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C1/00 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 王学鹏 |
| 地址： | 471000 河*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于双移动机器人刚体协作搬运的协同定位方法，包括以下步骤：S1、构建基于刚性约束的双机器人系统的运动学模型和量测模型；S2、初始化高斯‑厄米特求积分卡尔曼滤波器；S3、基于运动学模型对双机器人系统进行状态推演，得到刚体状态预测值；S4、获取双机器人系统的状态量测值，并且将状态量测值与量测模型相结合计算卡尔曼增益；S5、利用卡尔曼增益对刚体状态预测值进行更新后得到刚体状态估计值；S6、将更新后的刚体状态估计值转换为双机器人系统中的两个移动机器人的位姿状态，其能够融合由不变刚性约束产生的相对距离与方位约束条件限制误差上界，使得估计结果更加接近真实运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 移动 机器人 刚体 协作 搬运 协同 定位 方法 | ||
【主权项】：
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