[发明专利]基于能量再生的机器人液压移动平台

摘要

一种基于能量再生的机器人液压移动平台主要包括车轮、平台本体、电磁制动器和二次调节液压驱动装置等；通过调节节第一二次元件或第二二次元件的排量大小，来调节平台左侧或右侧车轮的转速和转角大小，实现平台转向；两个二次元件通过减速器和齿轮传动驱动四个车轮，调节两个二次元件处在液压马达或液压泵工况，来驱动平台运动或回收其制动动能和坡道重力能，储存在蓄能器中，用于移动平台的起动、加速和爬坡运动；本发明适合在野外、高速、大负载的工况下工作，移动平台承载大、牵引能力强；能够实现能量的回收与再利用，大大减少了移动平台的装机功率。

主权项

1.一种基于能量再生的机器人液压移动平台，包括左前车轮（1）、左前电磁制动器（2）、左侧板（3）、前挡板（4）、左前锥齿轮（5）、蓄能器支座（6）、第一锥齿轮（7）、蓄能器（8）、第一齿轮支座（9）、第一齿轮轴（10）、第二变量装置（11）、第二二次元件（12）、右前车轮（13）、右前电磁制动器（14）、右前锥齿轮（15）、第二锥齿轮（16）、第二齿轮轴（17）、第二齿轮支座（18）、第二减速器（19）、第二减速器支座（20）、第二大齿轮（21）、第一大齿轮（22）、第一减速器支座（23）、单向阀（24）、第三锥齿轮（25）、右后锥齿轮（26）、溢流阀（27）、右后电磁制动器（28）、右后车轮（29）、右侧板（30）、变量泵（31）、电机支座（32）、减压阀（33）、电机（34）、油箱（35）、第一减速器（36）、第四锥齿轮（37）、第一变量装置（38）、第一二次元件（39）、左后锥齿轮（40）、后挡板（41）、左后电磁制动器（42）、左后车轮（43）、底板（44）、第二小齿轮（45）、上盖板（46）、第一小齿轮（47）；/n其特征在于：左前车轮（1）通过左前电磁制动器（2）安装在左前锥齿轮（5）的齿轮轴上，左前电磁制动器（2）安装在平台本体的左侧板(3)的外侧面上，右前车轮（13）通过右前电磁制动器（14）安装在右前锥齿轮（15）的齿轮轴上，右前电磁制动器（12）安装在平台本体的右侧板(30) 的外侧面上，右后车轮（29）通过右后电磁制动器（28）安装在右后锥齿轮（26）的齿轮轴上，右后电磁制动器（28）安装在平台本体的右侧板(30) 的外侧面上，左后车轮（43）通过左后电磁制动器（42）安装在左后锥齿轮（40）的齿轮轴上，左后电磁制动器（42）安装在平台本体的左侧板(3) 的外侧面上；/n左侧板（3）、前挡板（4）、右侧板（30）、后挡板（41）、底板（44）、上盖板（46）构成移动平台的本体，左侧板（3）、前挡板（4）、右侧板（30）、后挡板（41）与底板（44）之间焊接在一起，与上盖板（46）通过螺栓联接；/n左前锥齿轮（5）、第一锥齿轮（7）、第一齿轮轴（10）、第一大齿轮（22）、第一减速器（36）、第四锥齿轮（37）、第一变量装置（38）、第一二次元件（39）、左后锥齿轮（40）、第一小齿轮（47）、第二变量装置（11）、第二二次元件（12）、右前锥齿轮（15）、第二锥齿轮（16）、第二齿轮轴（17）、第二减速器（19）、第二大齿轮（21）、第三锥齿轮（25）、右后锥齿轮（26）、第二小齿轮（45）、蓄能器（8）、单向阀（24）、溢流阀（27）、变量泵（31）、减压阀（33）、电机（34）、油箱（35）构成移动平台的二次调节液压驱动装置；/n第一伺服阀（38-2）、第一变量油缸（38-1）构成第一变量装置（38），第一变量装置（38）安装在第一二次元件（39）上，第一二次元件（39）安装在第一减速器（36）上，第一减速器（36）通过第一减速器支座（23）安装在平台本体底板（44）上，第一二次元件（39）的输出轴与第一减速器（36）的输入轴连接, 第一减速器（36）的输出轴上装有第一小齿轮（47），第一小齿轮（47）与第一大齿轮（22）相互啮合构成齿轮传动幅，第一大齿轮（22）安装在第一齿轮轴（10）上，第一齿轮轴（10）通过第一齿轮支座（9）安装在平台本体的左侧板（3）的内侧面上，第一齿轮轴（10）的前端装有第一锥齿轮（7），第一齿轮轴（10）的后端装有第四锥齿轮（37），第一锥齿轮（7）与左前锥齿轮（5）相互啮合，左前锥齿轮（5）的齿轮轴安装在平台本体的左侧板(3)上，第四锥齿轮（37）与左后锥齿轮（40）相互啮合，左后锥齿轮（40）的齿轮轴安装在平台本体的左侧板(3)上 ；/n第二伺服阀（11-2）、第二变量油缸（11-1）构成第二变量装置（11），第二变量装置（11）安装在第二二次元件（12）上，第二二次元件（12）安装在第二减速器（19）上，第二减速器（19）通过第二减速器支座（20）安装在平台本体底板（44）上，第二二次元件（12）的输出轴与第二减速器（19）的输入轴连接, 第二减速器（19）的输出轴上装有第二小齿轮（45），第二小齿轮（45）与第二大齿轮（21）相互啮合构成齿轮传动幅，第二大齿轮（21）安装在第二齿轮轴（17）上，第二齿轮轴（17）通过第二齿轮支座（18）安装在平台本体的左侧板（3）的内侧面上，第二齿轮轴（17）的前端装有第二锥齿轮（16），第二齿轮轴（17）的后端装有第三锥齿轮（25），第二锥齿轮（16）与右前锥齿轮（15）相互啮合，右前锥齿轮（15）的齿轮轴安装在平台本体的右侧板（30）上，第三锥齿轮（25）与右后锥齿轮（26）相互啮合，右后锥齿轮（26）的齿轮轴安装在平台本体的右侧板（30）上 ；/n蓄能器（8）通过蓄能器支座（6）安装在平台本体前挡板（4）上，油箱（35）用螺栓固定在本体底板（44）上，电机（34）和变量泵（31）安装在电机支座（32）上，电机支座（32）固定在油箱（35）上，减压阀（33）、溢流阀（27）、单向阀（24）安装在油箱（35）上；/n变量泵（31）、单向阀（24）、溢流阀（27）构成恒压油源。/n