[发明专利]基于能量再生的机器人液压移动平台

说明书

一种基于能量再生的机器人液压移动平台主要包括车轮、平台本体、电磁制动器和二次调节液压驱动装置等；通过调节节第一二次元件或第二二次元件的排量大小，来调节平台左侧或右侧车轮的转速和转角大小，实现平台转向；两个二次元件通过减速器和齿轮传动驱动四个车轮，调节两个二次元件处在液压马达或液压泵工况，来驱动平台运动或回收其制动动能和坡道重力能，储存在蓄能器中，用于移动平台的起动、加速和爬坡运动；本发明适合在野外、高速、大负载的工况下工作，移动平台承载大、牵引能力强；能够实现能量的回收与再利用，大大减少了移动平台的装机功率。

技术领域

本发明涉及一种机器人移动平台，具体是一种基于能量再生的机器人液压移动平台。

背景技术

移动平台是机器人的载体，目前移动平台通常采用电驱动方式，例如国外的明电舍、国内的新松移动平台都是电机驱动，移动平台操纵、控制性能较好，但大多只适用于室内环境工作，普适性较差，且移动速度低，机动越野性及承载牵引能力不足，不适用于高速、大负载的工况。

液压传动以其传动平稳、调速方便、功率质量比大、承载牵引能力强等优点，在工程领域得到了广泛的应用，成为机械传动领域中重要传动形式之一。二次调节静液传动技术是一种新型的液压传动技术，在恒压网络中采用二次元件实现机械能、重力势能与液压能相互转换的调节技术，通过改变二次元件的排量，实现对负载转矩或转速的调节，通过改变二次元件油流方向（过零点），使二次元件既可在“液压马达”工况工作，又可在“液压泵”工况工作。当二次元件工作于液压马达工况时，液压能转换为机械能，向移动平台输出功率，驱动平台运动；当二次元件工作于液压泵工况，回收平台的制动动能和坡道重力势能，并转换为液压能储存在蓄能器中，用于移动平台的起动、加速和爬坡运动，实现节能降耗。

发明内容

本发明的目的在于克服背景技术中电驱动方式的不足，提供一种采用二次调节静液传动技术的节能型机器人液压移动平台，可工作于野外、高速、大负载的工况，实现能量再生，且降低了移动平台的装机功率。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案：

一种基于能量再生的机器人液压移动平台，包括左前车轮、左前电磁制动器、左侧板、前挡板、左前锥齿轮、蓄能器支座、第一锥齿轮、蓄能器、第一齿轮支座、第一齿轮轴、第二变量装置、第二二次元件、右前车轮、右前电磁制动器、右前锥齿轮、第二锥齿轮、第二齿轮轴、第二齿轮支座、第二减速器、第二减速器支座、第二大齿轮、第一大齿轮、第一减速器支座、单向阀、第三锥齿轮、右后锥齿轮、溢流阀、右后电磁制动器、右后车轮、右侧板、变量泵、电机支座、减压阀、电机、油箱、第一减速器、第四锥齿轮、第一变量装置、第一二次元件、左后锥齿轮、后挡板、左后电磁制动器、左后车轮、底板、第二小齿轮、上盖板、第一小齿轮；

左前车轮通过左前电磁制动器安装在左前锥齿轮的齿轮轴上，左前电磁制动器安装在平台本体的左侧板的外侧面上，右前车轮通过右前电磁制动器安装在右前锥齿轮的齿轮轴上，右前电磁制动器安装在平台本体的右侧板的外侧面上，右后车轮通过右后电磁制动器安装在右后锥齿轮的齿轮轴上，右后电磁制动器安装在平台本体的右侧板的外侧面上，左后车轮通过左后电磁制动器安装在左后锥齿轮的齿轮轴上，左后电磁制动器安装在平台本体的左侧板的外侧面上；

左侧板、前挡板、右侧板、后挡板、底板、上盖板构成移动平台的本体，左侧板、前挡板、右侧板、后挡板与底板之间焊接在一起，与上盖板通过螺栓联接；

左前锥齿轮、第一锥齿轮、第一齿轮轴、第一大齿轮、第一减速器、第四锥齿轮、第一变量装置、第一二次元件、左后锥齿轮、第一小齿轮、第二变量装置、第二二次元件、右前锥齿轮、第二锥齿轮、第二齿轮轴、第二减速器、第二大齿轮、第三锥齿轮、右后锥齿轮、第二小齿轮、蓄能器、单向阀、溢流阀、变量泵、减压阀、电机、油箱构成移动平台的二次调节液压驱动装置；