[发明专利]一种冗余机器人轨迹规划方法在审
| 申请号： | 201911076827.X | 申请日： | 2019-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN110948482A | 公开（公告）日： | 2020-04-03 |
| 发明（设计）人： | 郑雪芳 | 申请（专利权）人： | 江苏信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 朱戈胜 |
| 地址： | 214153 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能制造领域，尤其涉及一种冗余机器人轨迹规划方法，其特征在于：其步骤包括建立冗余机器人的运动学和动力学模型，获得关节角速度与末端执行器位姿间的数学关系；采用闭环伪逆法求解关节角，进行轨迹规划：求解关节角时，构造约束冗余机器人轨迹规划的目标函数，通过萤火虫算法求的目标函数的最小值来修正在积分时产生的累积误差即积分误差；改进萤火虫算法包括个体初始化、决策域更新、位置更新及荧光素更新四个步骤，其中位置更新步骤采用广义反向学习机制来进行位置更新。本发明鲁棒性与准确性高，实时性与有效性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 冗余 机器人 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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