[发明专利]基于全站仪的检测机器人天线与传感器相对位置标定方法有效
| 申请号： | 201911051446.6 | 申请日： | 2019-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN110764117B | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 贺骥;桂仲成;王云飞;肖唐杰;李勇 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/23 | 分类号： | G01S19/23;G01S7/40;G01D18/00;G01C15/00 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于全站仪的检测机器人天线与传感器相对位置标定方法，包括如下步骤：步骤一，以全站仪为原点建立水平的直角坐标系，将道面检测机器人静止放置在直角坐标系中，调整道面检测机器人保持水平；步骤二，通过全站仪测得道面检测机器人上两个GPS天线、第一传感器左右两端以及第二传感器中心的水平投影坐标；步骤三，计算两个GPS天线中心在水平面的投影点的连线中点的坐标；步骤四，计算CA到PC的距离；计算PC到PR的距离；计算CA到PR的距离；步骤五，GPS天线与第二传感器中心和第一传感器中心的相对位置计算。本发明能在出厂时对道面检测机器人上的GPS天线与各种传感器的相对位置进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 全站仪 检测 机器人 天线 传感器 相对 位置 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.基于全站仪的检测机器人天线与传感器相对位置标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤一，以全站仪为原点建立水平的直角坐标系，将道面检测机器人静止放置在直角坐标系中，调整道面检测机器人保持水平；/n步骤二，通过全站仪测得道面检测机器人上两个GPS天线、第一传感器左右两端以及第二传感器中心的水平投影坐标，分别记为PL(x
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G01 测量；测试
G01S 无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S19-00 卫星无线电信标定位系统；利用这种系统传输的信号确定位置、速度或姿态
G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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