[发明专利]控制夹持变形的机械手

摘要

本发明公开了一种控制夹持变形的机械手，用于机器人。该装置由机架、编码丝杆、夹持器、驱动器和数控器组成。编码丝杆由测微丝杆和三态编码器组成，三态编码器包括齿盘和四副悬臂梁传感器。夹持器包括两个夹持臂。编码丝杆与夹持器组成力‑变形‑位移复合传感机构，安装在机架上，并与驱动器连接。装置工作时，数控器控制驱动器和编码丝杆转动，夹持器夹持物体，复合传感机构与数控器交互传输测控信号，实时测量夹持力和夹持点间距，控制物体的变形。

主权项

1.控制夹持变形的机械手；其特征是由机架(1)、编码丝杆、驱动器(2)、夹持器及数控器组成；/n机架(1)的结构包括一长方形基板、固定于基板下方用于连接机器人手臂的联轴器(23)、固定设于基板上方左侧的左轴承支板(3)、固定设于基板上方右侧的右轴承支板(12)、及开设于基板上表面的U形导向限位槽(6)；左轴承支板(3)上嵌装有左轴承(5)，右轴承支板(12)上嵌装有右轴承(11)，两轴承处于共轴位置，轴线与U形导向限位槽(6)的轴线平行；/n编码丝杆由测微丝杆(4)和三态编码器(TE)组成；/n测微丝杆(4)的结构从左到右分为I-II、II-III、III-IV、IV-V、V-VI五段；I-II段为光轴，II-III段为左旋螺纹轴，III-IV段为突起的台阶轴，IV-V段为右旋螺纹轴，V-VI段也是光轴；测微丝杆(4)通过I-II段光轴与左轴承(5)的配合和V-VI段光轴与右轴承(11)的配合安装在机架(1)上，I-II段光轴外伸到左轴承支板(3)的左侧，V-VI段光轴外伸到右轴承支板(12)的右侧；/n三态编码器(TE)由齿盘(19)、传感器支架(17)、左上悬臂梁传感器(25)、右上悬臂梁传感器(18)、左下悬臂梁传感器(21)和右下悬臂梁传感器(22)组成；齿盘(19)为一圆周均匀布有若干圆弧齿(20)的圆盘，共轴固定在测微丝杆(4)的V-VI段光轴上，齿盘(19)的齿数为4的整数倍；传感器支架(17)为一矩形框架，固定在机架(1)基板的右上方，并将齿盘(19)围在中间；左上、右下、左下、右上悬臂梁传感器(25、22、21、18)分别固定于传感器支架(1)的上、下、左、右四侧内壁，在靠近梁根部处分别沿梁轴线方向贴有电阻应变计[R