[发明专利]一种阵列伪卫星室内定位方法及系统

摘要

本发明公开了一种阵列伪卫星室内定位方法及系统，属于伪卫星定位导航技术领域。该系统中，多通道信号发射机用于发射不同的PRN码，其信号与GPS和BDS信号兼容；商业化的GNSS接收机可以接收这些信号，建立信号发射系统，然后计算载波相位速率，检测和消除异常多普勒测量。初始化接收机起始点坐标，坐标形式为三维形式，在测量位置和速度时，将Z轴方向固定。最后通过牛顿迭代法计算用户位置。该定位系统通过具有相同时钟源的多信道发射机，每个信道的导航信号基于相同的1PPS，利用不同阵列信道的伪距不同，消除接收机和伪距的时钟偏差，避免了传统伪卫星存在的时间同步问题。

主权项

1.一种阵列伪卫星室内定位方法，其特征在于，用于通过接收机u对多通道信号发射器所发射的导航信号进行跟踪，从而实现对所述接收机u的定位；所述多通道信号发射器连接有n个位置固定的伪卫星发射天线，n>1，所述多通道信号发射器通过阵列天线发送导航信号，阵列天线中的每个伪卫星发射天线对应于多通道信号发射器的一个伪卫星通道，每个伪卫星通道的信号均具有唯一的C/A码，各伪卫星通道均在GPS的L1码和BDS的B1码调制，且各通道信号均同时由1PPS生成；所述接收机u通过对导航信号的跟踪获取伪卫星发射天线i的时钟偏差率、接收机u和伪卫星发射天线i之间的组合误差残差以及接收机u与伪卫星发射天线i之间的多普勒测量值，1≤i≤n；该方法包括以下步骤：/n(1)通过最小二乘法解算如下方程，得到上一时刻接收机u的运动速度