[发明专利]一种基于三色通道融合互信息的图像导航方法有效
| 申请号： | 201911034185.7 | 申请日： | 2019-10-25 |
| 公开（公告）号： | CN110751694B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 胡摇;沈添天;李晓杰;郝群;曹杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;湖南师范大学 |
| 主分类号： | G06T7/90 | 分类号： | G06T7/90;G06T5/50 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 王民盛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种基于三色通道融合互信息的图像导航方法，属于视觉导航技术领域。本发明通过远程控制无人机沿着预设的路径飞行并拍摄图像序列；将拍摄的图像进行三色通道融合处理，利用三色通道融合互信息按照预定的准则离线筛选关键图像序列，确定视觉路径；无人机在实飞导航的时候，利用三色通道融合互信息对无人机进行初始定位，确定初始位置后，自动选取离初始位置最近的关键图像作为目标图像，设计从当前图像收敛至目标图像的视觉伺服控制器，随着无人机沿视觉路径移动，适时进行关键图像切换，直到视觉路径终点，实现利用三色通道融合互信息对无人机的视觉导航。本发明能够有效解决视觉导航过程中的遮挡和光照变化问题，具有很强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三色 通道 融合 互信 图像 导航 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三色通道融合互信息的图像导航方法，其特征在于：包括如下步骤，/n步骤1：远程控制无人机沿预设路径飞行并拍摄图像序列In；/n步骤2：将拍摄的图像进行三色通道融合处理，得到三色通道融合后的图像；/n步骤3：利用三色通道融合互信息离线筛选关键图像序列K
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