[发明专利]机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质有效
| 申请号： | 201911015750.5 | 申请日： | 2019-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN110722558B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 孙高磊;张文刚;凌桂林;罗小军;吴丰礼 | 申请（专利权）人： | 广东拓斯达科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 卢晓霞 |
| 地址： | 523822 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质。机器人包括设置有校正物的机械臂；该方法包括：获取校正物的第一位置坐标；根据校正物的基准位置坐标和第一位置坐标，确定校正物从第一位置移动至基准位置的移动距离；根据移动距离，控制机械臂移动，获取校正物在第二位置时的第二位置坐标；第二位置为机械臂根据移动距离移动之后，校正物到达的位置；根据第二位置坐标相对于基准位置坐标的位置坐标偏差值，对机器人进行原点校正。采用本方法能够提高校正精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 原点 校正 方法 装置 控制器 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的原点校正方法，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有校正物；/n所述方法包括：/n获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；/n根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；/n根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；/n根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正。/n
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