[发明专利]机器人的原点校正方法、装置、控制器和存储介质

权利要求书

1.一种机器人的原点校正方法，所述机器人包括机械臂，其特征在于，所述机械臂上设置有校正物；

所述方法包括：

获取所述校正物的第一位置坐标；所述第一位置坐标根据所述校正物的第一图像信息和转换关系得到；所述第一图像信息为所述校正物在第一位置时的图像信息；所述转换关系为所述校正物的图像信息与所述校正物的位置坐标的转换关系；

根据所述校正物的基准位置坐标和所述第一位置坐标，确定所述校正物从所述第一位置移动至基准位置的移动距离；所述基准位置坐标根据所述转换关系和所述校正物的基准图像信息得到；所述基准图像信息为所述校正物在所述基准位置时的图像信息；

根据所述移动距离，控制所述机械臂移动，获取所述校正物在第二位置时的第二位置坐标；所述第二位置为所述机械臂根据所述移动距离移动之后，所述校正物到达的位置；

根据所述第二位置坐标相对于所述基准位置坐标的位置坐标偏差值，对所述机器人进行原点校正；

所述校正物为校正球；所述图像信息包括直径图像信息和圆心坐标图像信息；所述转换关系包括z轴转换关系和x-y轴转换关系；所述校正球的位置坐标包括z轴坐标值、x轴坐标值和y轴坐标值；所述z轴转换关系为所述校正球的直径图像信息与所述z轴坐标值的转换关系；所述x-y轴转换关系为所述校正球的圆心坐标图像信息与所述x轴坐标值和所述y轴坐标值的转换关系；

所述方法还包括：

根据所述校正球在至少两幅图像中的直径图像信息和至少两个z轴坐标值，构建所述z轴转换关系，包括：记录所述校正球在第一当前位置时图像中的直径D₀，控制所述机械臂基于所述第一当前位置分别沿所述z轴的正负方向移动dz距离，以带动所述校正球移动，记录沿z轴正方向移动dz距离后校正球在图像中的直径D_z1和z轴坐标值z_d1，记录沿z轴负方向移动所述dz距离后校正球在图像中的直径D_z2和z轴坐标值z_d2，构建行列式求得a₀和a₁，得到所述z轴转换关系：z＝D*a₀+a₁；其中，z为校正球在z轴的位置坐标值，D为校正球在图像中的直径；

和/或，

根据所述校正球在至少四幅图像中的圆心坐标图像信息、至少四个x轴坐标值、以及至少四个y轴坐标值，构建所述x-y轴转换关系，包括：记录所述校正球在第二当前位置时图像中的圆心坐标(u₀,v₀)，控制所述机械臂基于所述第二当前位置分别沿x轴正负方向移动dx距离，沿y轴正负方向移动dy距离，以带动所述校正球移动，记录校正球的圆心坐标(u₁,v₁)、(u₂,v₂)、(u₃,v₃)和(u₄,v₄)，其中，(u₁,v₁)与机械臂沿x轴正方向移动dx距离对应，(u₂,v₂)与机械臂沿y轴正方向移动dy距离对应，(u₃,v₃)与机械臂沿x轴负方向移动dx距离对应，(u₄,v₄)与机械臂沿y轴负方向移动dy距离对应，构建行列式求得a²₁₁、a²₁₂、a²₂₁、a²₂₂、a²₃₁和a²₃₂，得到x-y轴转换关系：

其中，x为校正球在x轴的位置坐标值，y为校正球在y轴的位置坐标值，(u,v)为校正球在图像中的圆心坐标。