[发明专利]一种箱体调取装置及方法

摘要

本公开提供了箱体调取装置及方法。其中箱体调取装置包括数据采集模块，其被配置为获取穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离Δl1、x和Δl2，穿梭车分别与当前箱体始端的垂直距离Δy1及与当前箱体末端的垂直距离Δy2；控制器，被配置为判断Δy1＝Δy2＝y，l0‑Δl≤Δl1≤l0，l0‑Δl≤Δl2≤l0是否均成立，若是，判定当前箱体姿态正常且箱体宽度为x，直接控制穿梭车至定位孔并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；否则，判定当前箱体姿态异常；其中，l0为预设箱体间距，Δl为预设偏移误差，y为穿梭车与箱体的预设距离阈值。

主权项

1.一种箱体调取装置，其特征在于，包括：/n数据采集模块，其被配置为获取穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离Δl