[发明专利]一种箱体调取装置及方法

说明书

本公开提供了箱体调取装置及方法。其中箱体调取装置包括数据采集模块，其被配置为获取穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离Δl₁、x和Δl₂，穿梭车分别与当前箱体始端的垂直距离Δy₁及与当前箱体末端的垂直距离Δy₂；控制器，被配置为判断Δy₁＝Δy₂＝y，l₀‑Δl≤Δl₁≤l₀，l₀‑Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定当前箱体姿态正常且箱体宽度为x，直接控制穿梭车至定位孔并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；否则，判定当前箱体姿态异常；其中，l₀为预设箱体间距，Δl为预设偏移误差，y为穿梭车与箱体的预设距离阈值。

技术领域

本公开属于箱体调取领域，尤其涉及一种箱体调取装置及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

仓库货架上的箱体由于在存放的过程中，可能会导致箱体放置位置与预期存放位置发生偏差或倾斜。而发明人发现，目前的自动化取货均是以预期存放位置为基准对箱体进行调取，未考虑箱体位移以及倾斜角度的情况，这样不能准确识别箱体的姿态，当箱体发生位移或倾斜时，在取货的过程中可能会损坏箱体，不能准确地调取箱体，降低了箱体调取效率。

发明内容

为了解决上述问题，本公开的第一个方面提供一种箱体调取装置，其在调取箱体前判断箱体的状态，当箱体姿态正常时，直接控制穿梭车至定位孔并调取箱体；若箱体姿态异常，筛选出与当前箱体姿态相匹配的调取箱体方案来调取当前箱体，避免了取货过程中对箱体的损坏，提高了箱体调取的效率。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种箱体调取装置，包括：

数据采集模块，其被配置为获取穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离Δl₁、x和Δl₂，穿梭车分别与当前箱体始端的垂直距离Δy₁及与当前箱体末端的垂直距离Δy₂；

控制器，其被配置为：

判断Δy₁＝Δy₂＝y，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定当前箱体姿态正常且箱体宽度为x，直接控制穿梭车至定位孔并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；否则，判定当前箱体姿态异常，进而筛选出与当前箱体姿态相匹配的调取箱体方案来调取当前箱体；其中，l₀为预设箱体间距，Δl为预设偏移误差，y为穿梭车与箱体的预设距离阈值。

作为一种实施方式，所述控制器还被配置为：

在当前箱体姿态异常时，根据Δy₁≠Δy₂是否成立来判定当前箱体是否发生倾斜，若发生倾斜，则输出的调取箱体方案为：根据勾股定理来求取箱体的宽度及倾斜角度，调整箱体姿态至倾斜角度等于0，控制穿梭车至当前箱体的中心轴处并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；若未发生倾斜，则输出的调取箱体方案为：控制穿梭车至当前箱体的中心轴处并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体。