[发明专利]一种箱体调取装置及方法

权利要求书

1.一种箱体调取装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，其被配置为获取穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离Δl₁、x和Δl₂，穿梭车分别与当前箱体始端的垂直距离Δy₁及与当前箱体末端的垂直距离Δy₂；

控制器，其被配置为：

判断Δy₁＝Δy₂＝y，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀是否均成立，若是，判定当前箱体姿态正常且箱体宽度为x，直接控制穿梭车至定位孔并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；否则，判定当前箱体姿态异常，进而筛选出与当前箱体姿态相匹配的调取箱体方案来调取当前箱体；其中，l₀为预设箱体间距，Δl为预设偏移误差，y为穿梭车与箱体的预设距离阈值；

在当前箱体姿态异常的状态下，当Δy₁＝Δy₂＝y，Δl₁和Δl₂中任一者小于l₀-Δl时，判断当前箱体仅发生左右位移，箱体宽度为x；

所述数据采集模块还被配置为：

将当前箱体记作箱体B，当前箱体的前一个箱体记作箱体A，当前箱体的下一个箱体记作箱体C，箱体A的末端记作P1点，箱体B的始端和末端分别记作P2点和P3点，箱体C的始端记作P4点；以穿梭车正对箱体A的预设位置作为原点O出发，将穿梭车从箱体A的预设位置至箱体C的行走距离作为X轴；将距离传感器实时获取穿梭车从箱体A运动到箱体C的过程中的垂直距离数据作为Y轴；

根据当穿梭车经过箱体及箱体相距时，距离传感器所获取的数据不同，利用滤波一致性拟合算法确定P4点、P3点、P2点和P1点在Y轴的坐标点，进而确定P4点、P3点、P2点和P1点在X轴上对应横坐标值，最后获得Δl₁、x和Δl₂。

2.如权利要求1所述的箱体调取装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在当前箱体姿态异常时，根据Δy₁≠Δy₂是否成立来判定当前箱体是否发生倾斜，若发生倾斜，则输出的调取箱体方案为：根据勾股定理来求取箱体的宽度及倾斜角度，调整箱体姿态至倾斜角度等于0，控制穿梭车至当前箱体的中心轴处并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体；若未发生倾斜，则输出的调取箱体方案为：控制穿梭车至当前箱体的中心轴处并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体。

3.如权利要求1所述的箱体调取装置，其特征在于，在当前箱体仅发生左右位移时，控制穿梭车左右方向移动|Δl₁-Δl₂|的距离，使得穿梭车位于当前箱体的中心轴处并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体。

4.如权利要求1所述的箱体调取装置，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在当前箱体姿态异常的状态下，当Δy₁＝Δy₂≠y，l₀-Δl≤Δl₁≤l₀，l₀-Δl≤Δl₂≤l₀时，判断当前箱体仅发生前后位移，箱体宽度为x；

控制穿梭车至定位孔并选取与箱体宽度相匹配的货叉来调取当前箱体。

5.如权利要求1所述的箱体调取装置，其特征在于，所述数据采集模块包括位移传感器，所述位移传感器安装在穿梭车上，其用于采集穿梭车依次从当前箱体的前一个箱体末端至当前箱体始端、当前箱体始端至末端、当前箱体末端至下一个箱体始端的行走距离；

距离传感器，其用于检测穿梭车分别与当前箱体始端的垂直距离及与当前箱体末端的垂直距离。