[发明专利]基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法在审
| 申请号： | 201911000221.8 | 申请日： | 2019-10-21 |
| 公开（公告）号： | CN110682292A | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 胡鑫喆;姚成豪;唐慧颖;黄威 | 申请（专利权）人： | 天津百利机械装备集团有限公司中央研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 12101 天津市鼎和专利商标代理有限公司 | 代理人： | 蒙建军 |
| 地址： | 300232*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法，属于机器人技术领域，其特征在于，包括：步骤101、建立码垛机器人工作站，步骤102、确定机器人工作空间及码垛区域，步骤103、码垛轨迹规划，步骤104、码垛轨迹离线编程，步骤105、码垛轨迹生成及仿真验证。通过采用上述技术方案，本发明所述的技术方案借助RT Toolbox系统强大的机器人轨迹规划及仿真功能，提供了上述技术方案，此种方法不仅能对机器人码垛过程中的静态位置进行运动学计算生成码垛轨迹，还可对机器人在工作空间的运动轨迹进行仿真，进而验证所生成轨迹的正确性，可避免人工计算运动学正逆解，求解码垛轨迹效率低下的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 轨迹生成 机器人工作空间 机器人轨迹规划 机器人技术领域 码垛机器人 运动学计算 仿真功能 仿真验证 工作空间 轨迹规划 静态位置 离线编程 运动轨迹 运动学 求解 工作站 验证 | ||
【主权项】：
1.一种基于RT Toolbox的机器人码垛轨迹生成方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤101、建立码垛机器人工作站，具体为：/n在RT Toolbox系统中导入码垛用机器人三维模型，分别选定机器人离线工作目录、机器人编程语言及控制器种类，进入码垛机器人仿真模拟模式，在RT Toolbox系统中完成码垛系统工作站的布局搭建；/n步骤102、确定机器人工作空间及码垛区域，具体为：/n根据所选定的码垛机器人机械臂尺寸、机械关节的转动角度参数确定工作空间，选定机器人码垛区域并以该区域空间内的任一面作为码垛平面；/n步骤103、码垛轨迹规划，具体为：/n用Tool命令，设定码垛工具形状，确定码垛机器人工具坐标系位姿，将机器人末端执行器控制点移动至码垛工具中心点处；标定机器人码垛的退避位置点P0、取料位置点P10，以及码垛平面的起点P1、第一终点P2、第二终点P3、对角点P4；通过Plt矩阵运算方式，计算求得码垛平面内其他剩余点的位置，并赋值给随机变量记录下来，将物料按既定方式正确且规则排列；/n步骤104、码垛轨迹离线编程，具体为：/n在基于RT Toolbox系统的离线编程环境下，新建码垛离线程序；按照MELFA-BASIC V的程序语言规则编写码垛机器人运动控制程序代码，并生成相应的码垛程序文件；/n步骤105、码垛轨迹生成及仿真验证，具体为：/n在软件的机器人模拟环境下，将步骤104中生成的码垛程序文件全部写入机器人控制器中，启用机器人模拟在线调试功能运行码垛程序文件，生成码垛轨迹。/n
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