[发明专利]一种城市轨道列车优先路权分配方法以及系统

摘要

本发明提供一种城市轨道列车优先路权分配方法以及系统，本发明通过利用双目相机获取交叉路口人行道的图像，并利用激光雷达实时获取交叉路口人行道上行人和车辆的位置和速度；并利用YOLOV3算法得到行人的准确位置和速度，并利用车载GPS实时获取列车的速度和位置，并根据人行道上行人的情况控制列车通行，本发明不仅保证了列车的优先路权，同时降低了交通事故的发生；通过利用YOLOV3算法提取的深度特征和激光雷采集的三维点云数据，实现行人立体定位，从而准确建立行人的正常轨迹，进一步降低了交通事故率；对保障运动行人安全、车辆安全运营具有重要的工程应用价值；实现综合距离、运动态势的行人安全风险自主辨识与预警规范。

主权项

1.一种城市轨道列车优先路权分配方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1)、利用双目相机获取交叉路口人行道的图像，并利用激光雷达实时获取交叉路口人行道上行人和车辆的位置和速度；/nS2)、利用YOLOV3算法对双目相机实时获取的人行道图像进行图像检测，提取图像的深度特征，对道路交叉口的参与者进行识别分类，并利用激光雷采集的三维点云数据得到交叉路口行人或车辆的位置S1、速度V1，以及行人或车辆通过人行道的最长时间T1；并根据识别结果建立正常轨迹、异常轨迹的模式库，并评估模式的安全风险；/nS3)、利用车载GPS实时获取轨道列车位置和速度，并根据轨道列车的位置和速度计算轨道列车距离交叉路口停止线的距离S2，以及到达交叉路口停止线的时间T2；/nS4)、若轨道列车行驶方向为绿灯，且相应人行道上无行人或车辆，控制轨道列车鸣笛并通过交叉路口；/n若轨道列车行驶方向为红灯，且相应人行道上有行人或者车辆；/n若轨道列车到达交叉路口停止线的时间T2大于车辆或行人通过人行道的最长时间T1，即T2>T1，则控制轨道列车鸣笛并顺利通过；若轨道列车到达交叉路口停止线的时间T2小于车辆或行人通过人行道的最长时间T1，即T2<T1，则调整轨道列车的速度至到达交叉路口停止线的时间T2大于车辆或行人通过人行道的最长时间T1，即T2>T1，且当轨道列车到达交叉路口停止线的时间等于车辆或行人通过人行道的最长时间时，信号控制系统将与轨道列车相垂直的方向调为红灯，并控制列车鸣笛示意。/n